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FANUC 循环指令介绍

时间:2019-08-24 09:55 来源:梁柱

内蒙古快3开奖结果 师傅,我想在Fanuc机器人编程中对一定的内容进行多次重复执行,可以用什么指令来满足?

唔~给你一个方向,去了解一下FOR和ENDFOR指令~~~~~~~~~~


努力翻阅相关资料………

FANUC 循环指令介绍01 

经过一番的查找,终于明白了其中的原理

FANUC 循环指令介绍02 

师傅,师傅,您看我对FOR和ENDFOR指令的理解对不对?

FANUC 循环指令介绍03 

内蒙古快3开奖结果 介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容可以实现多次重复执行,FOR和ENDFOR是一组成对出现的指令,缺一不可,在专业上称之为循环指令。

FANUC 循环指令介绍04 

图1-1  FOR/ENDFOR指令菜单

•FOR代表循环指令的开始;通过FOR指定的值来确定循环的次数。

•ENDFOR代表循环指令的结束。


FOR指令的格式如下:

FANUC 循环指令介绍05 

图1-2  FOR指令(选择 TO时)

计数器使用的是暂存器(R[i]),用于记录循环的次数。

初始值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i]),常数可以给定的范围:-32767到32766的整数。

目标值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i]),常数可以给定的范围:-32767到32766的整数。

当指定TO时,初始值< 目标值,其意思是每循环一次使得计数器的值增加1,直到条件不再满足的时候才结束该循环指令,也就时说初始值与目标值决定了循环的次数;

Eg:初始值为1,目标值为3,则循环执行三次该内容。

内蒙古快3开奖结果 执行FOR指令时,在计数器的值中代入的是初始值。

FANUC 循环指令介绍06 

图1-3  FOR指令(选择 DOWNTO时)

计数器使用的是暂存器(R[i]),用于记录循环的次数。

初始值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i])。常数可以给定的范围:-32767到32766的整数。

目标值可以使用常数(Constant)、暂存器(R[i])、自变量(AR[i])。常数可以给定的范围:-32767到32766的整数。

当指定DOWNTO 时,初始值>目标值,其意思是每循环一次使得计数器的值减1,直到条件不再满足的时候才结束该循环指令,也就时说初始值与目标值决定了循环的次数;

Eg:初始值为3,目标值为1,则循环执行三次该内容。

执行FOR指令时,在计数器的值中代入的是初始值。


ENDFOR指令的格式如下:

FANUC 循环指令介绍07 

图1-4 ENDFOR 指令

执行ENDFOR指令时,只要满足如下条件,就可以反复执行FOR与ENDFOR之间的内容。

• 指定TO时,初始值< 目标值。

• 指定DOWNTO 时,初始值> 目标值。

当条件不满足时,指针移到对应ENDFOR指令的后续行,此时就不再执行FOR/ENDFOR区间。


如图1-5所示,对介于FOR和ENDFOR指令中间的程序内容反复执行3次后再执行第八行的指令。

FANUC 循环指令介绍08 

图1-5

FOR和ENDFOR指令在如下状况下会发生错误报警:

•   在FOR/ENDFOR区间中进行嵌套循环,最多可以嵌套10个层级。超出10个层 级,程序执行时会发生错误报警。

•   FOR和ENDFOR指令必须存在相同程序内且FOR和ENDFOR数量相同。任一个不足时,执行程序会发生报警。

•   在执行FOR指令时,初始值或者目标值中使用整数以外的数值,程序会发生错误报警。

•   在执行ENDFOR指令时,计数器的值或者目标值中使用整数以外的数值,程序会发生错误报警。

好啦,关于Fnauc机器人循环指令就介绍到此结束啦(●ˇ∀ˇ●)

FANUC 循环指令介绍09 

看完本文后有以下任意情形之一的,请扫描文末二维联系,预约现场解答:

1.看不懂图中的程序;

2.不懂图中的程序如何在示教上编写;

3.不懂FANUC仿真软件(ROBOGUIDE)如何使用;

4.不会机器人的基本操作;

5。完全看不懂。

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