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ABB SCARA 机器人现场定义工具坐标系的操作方法

时间:2019-08-24 10:14 来源:黄远飞

6轴串联型机器人定义工具坐标系的方法,并不适用于四轴scara机器人,当我们试图使用同样的方法定义scara机器人的工具坐标系时,会如下图所示,提示无法通过当前位置校准。

ABB工业机器人知识点1 

那对于scara机器人我们该如何现场定义工具坐标系呢?由于机械结构的限制,scara机器人只具有4个自由度,只能作Rz旋转,无法作Rx、Ry旋转。因此对于scara机器人的工具坐标系,一般只定义工作坐标系的原点,使用于tool0的默认方向作为新建工具坐标系的方向。

现场示教四轴scara机器人的工具坐标系,可遵循以下步骤进行操作:

1。在现场,先将机器人工具拆除,将四轴端面移动到与锥尖参考点同一高度,记录下此时tool0在base坐标系下的坐标值(示教为P10点),如下图所示。

CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0。05879971,0。9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

ABB工业机器人知识点2 


2.在现场,让机器人以3种不同的姿态,将工具作业点移动至锥尖参考点,并且以tool0&Base为参考坐标系,示教为P1、P2、P3点。

CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p2:=[[496。75,50。05286,200],[0,0。7185054,0。6955214,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p3:=[[599。3085,138。2604,200],[0,0。05879981,0。9982698,0],[-1,2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

    ABB工业机器人知识点3ABB工业机器人知识点4ABB工业机器人知识点5

内蒙古快3开奖结果 3.在RS上新建一个虚拟工作站,导入与现场机器人型号一致的机器人模型,将P1、P2、P3、p10点数据导入虚拟工作站中;

4。在RS虚拟工作站编写并运行以下程序:

MODULE Module1

CONST robtarget p1:=[[399.9998,149.9999,200],[0,1,5.364418E-07,0],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p2:=[[496.75,50.05286,200],[0,0.7185054,0.6955214,0],[-1,-1,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p3:=[[599.3085,138.2604,200],[0,0.05879981,0.9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

CONST robtarget p10:=[[500,150,100],[0,0。05879971,0。9982698,0],[-1,-2,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

VAR pos teach_point{3};

VAR num radius;

VAR pos center;

VAR pos normal;

    PROC main()

        MoveJ p1,v150,fine,tool0;

        MoveJ p2,v150,fine,tool0;

        MoveJ p3,v150,fine,tool0;

内蒙古快3开奖结果         teach_point{1}:=p1.trans;

        teach_point{2}:=p2。trans;

        teach_point{3}:=p3.trans;

        FitCircle teach_point,center,radius,normal;

        center.z:=center.z+(p1.trans.z-p10.trans.z);

        TPWrite "TCP is "\Pos:=center;

    ENDPROC

ENDMODULE

ABB工业机器人知识点6

5.在虚拟工作站中,以center的坐标值为底面中心点,建立一个各轴旋转方向为0的圆柱体,将圆柱底面圆心点,捕捉为机器人TCP的位置,工具坐标系的方向使用默认值,建立工具坐标系tooldata_2。


6.将虚拟工作站中的tooldata_2工具坐标系数据导入现场机器人,即可得到一个以机器人工具作业点为TCP,与tool0方向相同的工具坐标系。


对于看完本文后有以下任意情形之一的,请联系“玩转工业机器人”公众号编者,预约现场解答:

1.看不懂给出的程序;

2.不清楚程序数据如何在虚拟工作站于真实控制器间传递;

内蒙古快3开奖结果 3。不懂RobotStudio软件如何使用;

内蒙古快3开奖结果 4。不会机器人的基本操作;

5.完全一脸懵逼。


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