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如何使用库卡机器人内部电磁阀

时间:2019-08-27 17:34 来源:黄远飞

库卡部分型号的工业机器人在腕部集成有电磁阀,用于驱动机器人六轴末端的夹具或其他执行器。本文以KUKA AGILUS sixx KR900系列型号机器人为例,讲解如何使用库卡机器人内部的电磁阀。

KR900机器人在腕部集成有三个双稳态三位五通电磁阀,阀门由内部供电系统控制。电磁阀参数如表1所示: 

表1——电磁阀参数

名称

参数

阀门型号

三位五通电磁阀

最高压力

7  bar

开关频率

10  Hz

工作温度

内蒙古快3开奖结果 +5°C至 +45°C无冷凝水

接头螺纹

M  5

工作媒介

空气,无油,经过滤,过滤精度最大5 um

工作电压

DC  24 V

工作电流

25  mA

 

电池阀气路图如图1所示:

如何使用库卡机器人内部电磁阀01 

图1——电磁阀气路图

 

电磁阀控制信号分配如表2所示:

表2——电磁阀控制信号分配

名称

数值

数字输出端

内蒙古快3开奖结果 6个数字输出信号(DO7至DO12):

阀门1:DO7/DO10

阀门2:DO8/DO11

阀门3:DO9/DO12

额定电压

DC 24 V(-15%/+20%)

输出电流

最大25uA

备注:

新机未进行输入输出配置,需要使用workvisual进行配置。配置I/O时,亦不可再将DO7-DO12分配给其他I/O单元模块。

 

电磁阀气路接口如图2所示:

如何使用库卡机器人内部电磁阀02

图2——电磁阀气路接口

 

内蒙古快3开奖结果 如果需要使用机器人内置的电磁阀,可以在订购机器人时一同订购空气插头附件选项包,该选项包包含一个消声器和多个快插式螺纹管接头。如未购买机器人时未订购空气接头附件选项包,亦可以在五金商城购买到M5螺纹接头的消声器和M5的气管快接头。

由于篇幅所限,本文未讲解如何使用workvisual软件,为库卡机器人进行I/O配置。不懂如何使用workvisual软件配置I/O的读者,请持续关注智通智能制造学院的“玩转工业机器人公众号”!有意向学习工业机器人应用、机器视觉、PLC自动化编程等技术的朋友,请联系本文作者阿诺!

智通教育是东莞市专业的工业机器人培训机构,平时会不定期的在网站发布一些工业机器人课程相关的知识点,有兴趣的同学欢迎大家关注本网站!

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